线性系统理论(能控性判据).pptVIP

内容简介格拉姆矩阵判据秩判据PBH判据（PBH秩判据、特征向量判据）约当规范形判据第一部分第二部分第三部分第四部分4.2连续时间线性时不变系统的能控性判据

4.2连续时间线性时不变系统的能控性判据格拉姆矩阵判据考虑连续时间线性时不变系统，状态方程为（4.7）其中，x为n维状态，y为q维输出，A(t)和B(t)为n×n和n×p常值矩阵结论4.1连续时间线性时不变系统（4.7）为完全能控的充分必要条件是，存在时刻t10，使格拉姆矩阵为非奇异。

4.2连续时间线性时不变系统的能控性判据证充分性已知为非奇异，欲证系统完全能控。设x0为状态空间中任意非零状态。说明系统是能控的构造控制输入

4.2连续时间线性时不变系统的能控性判据必要性已知系统完全能控，欲证为非奇异。其中，表示所示向量的范数，而范数必为非负，于是，只能有采用反证法。反设为奇异，即反设状态空间中至少存在一个非零状态，使成立：基此，可进而导出：

4.2连续时间线性时不变系统的能控性判据另一方面，由系统完全能控知，状态空间中所