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教育与培训手册

第1章基础认知与安全规范

1.1的定义与分类

（Robot）一词源自希腊语robotos，原意指“被迫在狭窄空间内爬行的工人”，最初由捷克发明家爱迪生提出，后由美国学者埃文斯在1966年正式定义，指“受程序控制、能按指令重复执行动作的自动化机器系统”。在工业场景中，它特指具备感知、决策、执行能力的智能机械体，其核心特征是“自主性”与“可重复性”。根据功能架构，主要分为三类：工业（如工业手臂）专注于高精度重复作业；服务（如送餐、清洁）承担家庭或商业服务任务；特种（如手术、巡检）则应用于医疗、灾害救援等高风险领域。

在分类维度上，按运动方式可分为“移动型”（如轮式四足）和“固定型”（如焊接）；按控制原理可分为“中央控制型”（由中央处理器统一调度）和“分布式控制型”（各关节独立计算，协同工作）。典型工业（如KUKA或ABB系列）具备3-6轴的灵活关节，具备视觉传感器、力矩传感器及伺服电机，能进行焊接、喷涂、装配等复杂工序，其操作面板通常包含示教器，支持“示教-再现”功能。服务常搭载激光雷达（LiDAR）、超声波传感器、毫米波雷达及高清摄像头，通过SLAM（即时定位与地图构建）算法在动态环境中实时地图并规划路径，确保在狭小空间内的精准导航。

特种如达芬奇手术系统，集成了高清视频流、触觉反馈手套及微创器械，能够在人体血管、神经等极微小