机器人设计与控制系统开发手册（执行版）.docx

设计与控制系统开发手册（执行版）

第1章本体设计与结构选型

1.1机械臂选型与自由度规划

根据应用场景的负载需求与重复定位精度，首先确定机械臂的关节数量（自由度）。对于工业级六轴机械臂，需规划3个旋转关节（X,Y,Z）和3个旋转关节（A,B,C），共6个自由度，以覆盖360°×360°的空间运动范围，确保在三维空间内实现任意姿态的抓取与搬运。选型时需依据负载能力（Payload）与速度要求（Speed）进行匹配。若需搬运50kg工件并满足1.0m/s的重复定位精度，机械臂臂长应控制在1.5m以内，且末端执行器（如夹爪或gripper）需具备50