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超小型潜水器结构与控制系统的协同优化：设计、集成与验证

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为神秘且资源丰富的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的矿产资源、生物资源以及尚未开发的能源等。随着科技的发展与进步，人类对海洋资源的开发与探索日益增加，尤其是海底区域的深度和广阔度成为了重点的研究领域。从早期潜水钟的简单形态，到现代能够执行复杂任务的高科技自动潜航器，这一领域的科技发展史是技术与探索欲望不断融合的过程。潜水器作为海洋探测的关键装备，在海洋资源勘探、海洋环境监测、海洋科学研究以及军事等诸多领域都发挥着举足轻重的作用。例如，在海洋资源勘探方面，潜水器能够帮助人类