CN119670843A 一种用于自动驾驶赛车的轨迹引导强化学习方法 （上海大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119670843A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202411834668.6

(22)申请日2024.12.13

(71)申请人上海大学

地址200444上海市宝山区上大路99号

(72)发明人任肖强孙耀锋汪小帆瞿栋张恒左梓杨徐梁彭艳

谢少荣

(74)专利代理机构上海智晟知识产权代理事务所(特殊普通合伙)31313

专利代理师李镝的

(51)Int.Cl.

G06N3/092(2023.01)

B60W60/00(2020.01)

G06N3/045(2023.01)

权利要求书4页说明书13页附图2页

(54)发明名称

一种用于自动驾驶赛车的轨迹引导强化学

习方法

(57)摘要

CN119670843A本发明涉及一种用于自动驾驶赛车的轨迹引导强化学习方法，包括：模拟赛道环境，并确定描述智能体动态行为的运动模型；设置智能体的动作空间和状态空间；使用TD3算法建立轨迹引导强化学习架构，其中轨迹引导强化学习架构具有评价网络和执行网络；在轨迹引导强化学习架构中引入摩擦系数的不确定性对轨迹引导强化学习架构进行循环训练，使得智能体通过与环境的交互逐步学习如何跟踪轨迹，并适应不同的摩擦系数条件；以及对轨迹引导强