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增强现实技术与产业发展指南

第1章技术基础与前沿演进

1.1多模态感知与空间定位原理

多模态感知是指通过融合视觉、激光雷达、毫米波雷达、深度相机等多种传感器数据，以弥补单一传感器在复杂环境下的感知盲区。例如，在自动驾驶场景中，视觉系统负责识别车道线和行人，而激光雷达则提供毫米级的距离测量，两者结合可显著提升在雨雾天气下的定位精度。空间定位原理基于传感器融合算法，利用卡尔曼滤波或扩展卡尔曼滤波（EKF）将不同传感器的观测值进行加权融合，从而获得更准确的位姿估计。具体而言，当车辆进入已知地标区域时，视觉里程计提供的运动轨迹与激光雷达构建的点云特征进行匹配，可实时修正定位误差。

基于视