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异位控制下单连接柔性机器手臂的适定性与稳定性研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，柔性机器手臂凭借其独特优势得到了广泛应用。与传统刚性机械臂相比，柔性机器手臂采用了柔性材料或结构，增加了其运动过程中的动态柔性和适应性，在运动过程中展现出高度的灵活性与适应性，这使其在众多场景中发挥关键作用。在医疗手术中，它能以精准且温和的操作方式完成复杂任务，降低对患者组织的损伤风险；在航空航天领域，面对复杂的太空环境和高精度的任务要求，柔性机器手臂能够凭借其出色的适应性和高精度控制能力，确保任务的顺利执行。

异位控制作为柔性机器手臂运行中的关键环节，对其性能的发挥起着决定性作用。通过异位控制