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协作机器人力控技术应用拓展

摘要

协作机器人力控技术是实现人机安全协同作业的核心支撑，其性能直接决定机器人在精密装配、复杂打磨、柔性搬运等场景的应用效果。传统位置控制难以应对接触式作业中的不确定性和外力干扰，力控技术通过实时感知和调整作用力，使机器人具备类似人类的触觉和顺应性。本文系统分析阻抗控制、导纳控制、力位混合控制等核心力控算法，深入探讨六维力传感器、关节力矩传感器、柔性执行器等关键硬件技术。通过构建“感知-规划-控制-执行”的闭环力控体系，提出协作机器人力控技术在工业和服务领域的应用拓展方案。研究成果旨在为我国协作机器人产业技术升级和应用创新提供技术支撑。

关键词

协作机器人；力控技术；阻抗控制；人机协同

第一章协作机器人力控技术发展现状与需求

全球协作机器人市场快速增长，力控技术成为区分传统机器人与协作机器人的关键标志。欧美企业如优傲、ABB、发那科在力控技术方面起步较早，产品成熟度高；我国协作机器人产业虽发展迅速，但在核心力控算法、传感器技术等方面仍存在差距。技术发展呈现“高精度、高响应、高智能”三大趋势。高精度要求力控分辨率达到0.1牛级别，满足精密装配需求；高响应要求力控带宽超过500赫兹，适应动态接触环境；高智能要求机器人具备自主学习、自适应调节能力。应用需求日趋多样化。精密装配领域要求实现轴孔装配、齿轮啮合等任务的精确力控制，装配力需控制在几牛至几十牛范围；打