基于控制力矩陀螺摆动运动实时教学装置研究.pdfVIP

会议记录2015年IEEE机器人与生物仿生

学会议，，2015年12月6‑9日

于动动控制的控制力矩陀螺仪

用摆运

森高宏,格里埃莫·恩里克兹,伊,桥本修二

提出了一种可以集成到知名运动器材中的新型动作指导

—运动分析已应用于各个领域。然而，它们通设备，例如棒球棒或球杆。本研究重点在于棒球

常仅以运动分析仪的视觉或分析数据形式出现。用和等运动的挥杆动作以及向用户教授挥杆动作的

户无法直接在身体上感受到这些类型的分析。在某些领方法。通过将驱动和传感从转移到所需的运动器材

域，如体育和康复，通过感受动作来学习技能比图上，可以在保持教学效果的同时消除对移动性的妨碍。

像或数字数据更有效。因此，我们提出了一种使用控制我们利用控制力矩陀螺仪（CMG）作为力生成系统，因

力矩陀螺（CMG）直接教用户所需动作的装置。特别是，为它可以在没有固定稳定点（即不连接地面或

我们关注、棒球或网球中的挥杆动作。本文介绍的支架）的