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柔性关节冗余机器人柔顺控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业4.0和智能制造的大趋势下，工业自动化程度不断加深，机器人作为先进制造业的关键支撑装备，在现代工业生产中扮演着愈发重要的角色。从汽车制造、电子加工到物流仓储等诸多行业，机器人凭借其高效、精准、稳定的特性，显著提升了生产效率与产品质量，成为推动产业升级的核心力量。

随着工业生产场景日益复杂和多样化，对机器人性能提出了更为严苛的要求。传统刚性机器人在面对复杂环境与任务时，暴露出灵活性不足、适应性差等问题。例如在精密装配任务中，刚性机器人由于缺乏柔顺性，难以应对微小的位置偏差和姿态调整需求，容易导致零件损坏或