基于RBF-ARX模型的LQR控制在倒立摆系统中的创新应用与性能优化研究.docx

基于RBF-ARX模型的LQR控制在倒立摆系统中的创新应用与性能优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在控制理论与工程应用领域，倒立摆系统作为一个典型的、具有挑战性的控制对象，一直占据着举足轻重的地位。它本质上是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性且强耦合的系统，其结构通常由一个可在轨道上移动的小车和一个通过铰链连接在小车上的摆杆组成。尽管结构看似简单，却能高度模拟现实中诸多复杂的控制问题，如机器人的平衡控制、火箭飞行过程中的姿态调整以及卫星的稳定控制等。因此，对倒立摆系统的研究不仅能深入推动控制理论的发展，还能为实际工程应用提供关键的理论支持和技术参考，具有极其重要的理论与实践意义。