搅拌机器人系列编程：ABB IRB 140_（2）.机器人结构和运动范围解析.docx

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机器人结构和运动范围解析

1.机器人的基本结构

ABBIRB140是一款紧凑型、高精度的六轴工业机器人，广泛应用于塑料和化工行业的搅拌任务。了解其基本结构对于编程和操作至关重要。以下是对ABBIRB140机器人各部分的详细解析：

1.1机器人本体

底座（Base）：机器人的固定部分，通常安装在工作台上。底座内部包含有驱动电机和控制系统。

轴1（BaseAxis）：机器人的第一个旋转关节，负责机器人的基础旋转运动，通常称为J1轴。

轴2（ShoulderAxis）：机器人的第二个旋转关节，位于底座和上臂之间，负责上臂的前后摆动，通