工业机器人核心技术解析.pptVIP

工业机器人技术基础第1页

第2章工业机器人运动基础2.1工业机器人数学基础2.2坐标系及其关系描述2.3坐标变换目录CONTENT2.4工业机器人运动学第2页

了解矩阵的概念。掌握矩阵的基本运算。掌握坐标系的分类、关系描述和坐标变换的方法。了解工业机器人D-H表示法。掌握工业机器人运动学基础计算。12345学习目标第3页

2.1工业机器人的数学基础2.1.1矩阵概述1．矩阵的定义第4页

2．几个特殊形式的矩阵1）行矩阵第5页

2）列矩阵3）零矩阵第6页

4）方阵第7页

5）上三角矩阵6）下三角矩阵第8页

7）对角矩阵8）数量矩阵第9页

9）单位矩阵上三角矩阵、下三角矩阵、对角矩阵、数量矩阵、单位矩阵都是方阵。10）同型矩阵含有相似行数和相似列数的矩阵，称为同型矩阵。第10页

11）矩阵相等12）负矩阵第11页

2.1.2矩阵的运算1．矩阵的加法第12页

矩阵加法满足如下性质：第13页

2．数与矩阵相乘矩阵数乘满足如下性质：第14页

3．矩阵的乘法第15页

第16页

2.2坐标系及其关系描述2.2.1坐标系的分类1．直角坐标系图2-1直角坐标系图2-2右手坐标系第17页

2．柱面坐标系图2-3柱面坐标系第18页

3．球面坐标系图2-4球面坐标系第19页

4．其它形式的坐标系1）参照坐标系图2-5参照坐标系第20页

2）关节坐标系图2-6