搅拌机器人系列编程：KUKA KR 10 R1100_（4）.KUKA搅拌机器人运动学与动力学.docx

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KUKA搅拌机器人运动学与动力学

运动学基础

1.机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人各关节和连杆之间的相对运动关系以及末端执行器在空间中的位置和姿态的学科。对于KUKAKR10R1100搅拌机器人，运动学主要包括正运动学和逆运动学两个方面。

正运动学：给定机器人各关节的角度，计算末端执行器在空间中的位置和姿态。

逆运动学：给定末端执行器在空间中的目标位置和姿态，计算各关节的角度。

2.正运动学

正运动学是通过已知的关节角度来计算末端执行器的位置和姿态。KUKAKR10R1100搅拌机器人的正运动学可以通过Denavit-Harte