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注塑机器人系列编程：ABB IRB 120_（2）.ABBIRB120硬件结构与系统配置.docx

注塑机器人系列编程：ABB IRB 120_（2）.ABBIRB120硬件结构与系统配置.docx

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    ABBIRB120硬件结构与系统配置

    1.硬件结构概述

    ABBIRB120是一款六轴工业机器人，设计用于高精度和高速度的应用，特别适用于注塑行业的自动化需求。本节将详细介绍ABBIRB120的硬件结构，包括各轴的运动范围、关节类型、传感器配置、控制系统等。

    1.1机械结构

    1.1.1机器人本体

    ABBIRB120机器人的本体由六个关节组成，每个关节都有其特定的运动范围和功能。以下是各关节的详细说明：

    轴1(J1)：基座旋转轴，负责机器人的水平旋转运动。运动范围通常为±175°。

    轴2(J2)：肩部升降轴，负责机器人的垂

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