CN119679513A 基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航方法及系统 （四川大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119679513A

(43)申请公布日2025.03.25

(21)申请号202411867197.9

(22)申请日2024.12.18

(71)申请人四川大学

地址610044四川省成都市一环路南一段

24号

(72)发明人向国菲佃松宜洪登峰李卡洪瑞王志国蒲伟张印

李克峰

(74)专利代理机构成都其知创新专利代理事务所(普通合伙)51326

专利代理师陈沿桦

(51)Int.Cl.

A61B34/20(2016.01)

A61B34/10(2016.01)

A61B34/30(2016.01)

权利要求书2页说明书8页附图3页

(54)发明名称

基于多模态信息融合的消化道置管机器人

导航方法及系统

(57)摘要

CN119679513A本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种基于多模态信息融合的消化道置管机器人导航方法及系统；方法包括：利用多模态传感器对人体腔道进行实时数据采集；对采集的多模态数据进行预处理；综合多模态数据，提取腔道环境特征，并实时建立人体腔道的三维模型；分析人体腔道环境特征，生成局部与全局的路径；将路径输出至置管机器人控制器，对置管机器人进行驱动，并实时监控导航异常状态，收集导航过程中路径、传感器状态