自动驾驶技术研发与测试手册（执行版）.docx

自动驾驶技术研发与测试手册（执行版）

第1章自动驾驶系统架构与核心模块设计

1.1感知层传感器融合原理与标定规范

感知层是自动驾驶的“眼睛”，其核心任务是将物理世界的视觉、激光雷达、毫米波雷达及超声波传感器数据，通过多源信息融合算法转化为高精度的三维场景地图。在实际工程落地中，必须建立严格的传感器标定规范，确保各传感器在物理空间中的坐标一致性与响应一致性。例如，激光雷达的测距精度通常需控制在10cm以内，而毫米波雷达在恶劣天气下的穿透力需达到50cm以上，这些指标直接决定了融合算法的置信度阈值。在标定过程中，需通过静态标定和动态标定两个阶段来验证系统稳定性。静态标定主要测试