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系统能量优性能指标与轨迹创新探讨.pdf

系统能量优性能指标与轨迹创新探讨.pdf

    学号：1120101711

    ：

    指导：

    答辩提问：

    1.在以系统能量最优为性能指标中，为什么是以角度的变化的平方来确定？

    答：系统所消耗的能量可以由力与位移的乘积来确定，位移与角度变化值成正比，力与

    角度变化值也呈一次函数关系。所以可以用角度变化值的平方来确定系统能量最优，在

    这里我们简单的只考虑运动学，不考虑动力学。

    2.在最后一章的仿真中，系统能量最优是否加入到仿真中？

    答：没有，在仿真中运用的是MATLAB中的机器人工具箱，其

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