液体填充微吸控阵列用于物体抓取技术研究.pdfVIP

Th2B.001

用于处理物体的液体填充微吸列

西田智史和尾上博昭，庆应义塾大学工学部机械工程系，横滨，神奈川，

以适应曲面。此外，每个吸盘单元的吸力与其他吸盘单

本文了一种液体填充柔性微吸列（元独立，能够抓持凹槽表面。另外，PDMS膜的气体渗

MISCA），可以抓取各种形状的物体。MISCA由透性使得可以将工作流体注入MISCA的封闭通道中。

PDMS制成，每个吸单元独立工作。关键技术问题是在本文中，我们介绍了MISCA的制造方法，并评估了

PDMS的气体渗透性，这会降低用于处理的吸力。我们其由MISCA产生的吸力能力。

通过使用乙二醇作为工作液来克服这一问题。我们确认，

填充有乙二醇的MISCA具有最高的吸力，并成功演示

2

了100mm面积的MIA可以提起一个75克的物体，

SC

或者通过吸列的部分接触抓取一个有沟槽的物体。

吸盘装置、PDMS、气体渗透性、机器人操作

引言处理物体是

工业中最重要的一项技术