精密搬运机器人系列编程：ABB IRB 4600_（1）.精密搬运机器人基础概念.docx

PAGE1

PAGE1

精密搬运机器人基础概念

1.机器人运动学

1.1运动学基础

机器人运动学是研究机器人运动和位置关系的学科，主要包括正向运动学和逆向运动学。正向运动学是从已知的关节变量（如关节角度、线性位移等）计算机器人末端执行器的位置和姿态，而逆向运动学则是从已知的末端执行器位置和姿态计算关节变量。对于精密搬运机器人而言，精确的运动学模型是确保机器人精度和效率的关键。

1.1.1正向运动学

正向运动学通过数学模型描述机器人关节变量与末端执行器位置之间的关系。这些模型通常基于连杆模型和变换矩阵。连杆模型是指将机器人各部分视为刚性连杆，通过关节连接形成一个运动链。每个