武理工高等机构学课件第3章 空间连杆机构运动分析的矩阵方法.pptVIP

将（1）式展开并合并同类项，可以求出(4)(5)这里，(6)(7)(8)IHI摆式飞剪剪切机构机构分析与综合同步机构a.位置分析：图1同步机构—双导杆机构工作简图b.角速度和滑块相对导杆的滑动速度分析：剪切本体飞剪本体是一个较复杂的3个自由度十杆机构，是由3个原动件与3个基本组(CDE，FGH，MLK)构成。把飞箭本体分解成3个封闭的环形：OCDEO，OEFGHO，OJKLMHO，每个封闭环形可以建立矢量方程式，则可解出各构件结点的位置、速度和加速度。图2剪切本体—剪切摆动机构工作简图a.位置分析：从几何关系式得：1.上剪刃直角坐标位置：即故