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自主水下机器人实时避碰方法：技术演进、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源，包括但不限于油气、矿产、生物以及可再生能源等。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对资源需求的不断增长，海洋开发已然成为全球关注的焦点，对于保障国家能源安全、推动经济可持续发展具有举足轻重的战略意义。

在海洋开发的众多活动中，自主水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）凭借其独特的优势，发挥着愈发关键的作用。AUV是一种能够在水下自主航行、执行各种任务的智能设备，它无需人员直接操控，可按照