CN119696420A 基于数模联动的伺服系统速度环参数自整定方法 （浙江工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119696420A

(43)申请公布日2025.03.25

(21)申请号202510193682.0

(22)申请日2025.02.21

(71)申请人浙江工业大学

地址310014浙江省杭州市下城区潮王路

18号

(72)发明人董辉钱子洋吴祥周祥清

林文杰黄光普陆群鄢鹏飞

(74)专利代理机构杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)33240

专利代理师杨天娇

(51)Int.Cl.

H02P6/08(2016.01)

G06F30/20(2020.01)

权利要求书4页说明书9页附图3页

(54)发明名称

基于数模联动的伺服系统速度环参数自整

定方法

(57)摘要

CN119696420A本发明公开了基于数模联动的伺服系统速度环参数自整定方法，包括：建立伺服系统的速度环的开环传递函数；初始化速度环的参数并向电机发送同频同幅值的速度指令驱动负载运行，计算电机转动总惯量；确定映射关系方程，获得速度PI控制器的参数；采用双线性方法对速度PI控制器的参数进行离散化，获得离散比例增益和离散积分增益；确定伺服系统的约束条件并根据ITAE性能评价函数计算评价函数值；采用坐标轮换法获取最优控制参数；根据最优控制参数计算出对应的离散比例增益和离