2025年无人驾驶物流车辆设计与应用手册.docx

2025年无人驾驶物流车辆设计与应用手册

第1章

1.1多模态感知融合架构构建

本章节旨在构建基于深度学习的多模态感知融合架构，通过整合激光雷达、毫米波雷达、摄像头及超声波传感器的异构数据，解决单一传感器在复杂环境下的感知盲区与误检问题。具体而言，系统首先采用卡尔曼滤波对多源传感器数据进行初步去噪与状态估计，随后利用预训练的目标检测模型（如YOLOv8）提取车辆周围10米范围内的目标特征，包括行人、非机动车及静态障碍物。为了实现跨模态特征的互补，系统引入注意力机制（AttentionMechanism）将激光雷达的高分辨率点云数据与摄像头的语义信息加权融合。例如，在雨天场景下