本田机器人专利JPA_2006175567.pdfVIP

【要約】

【課題】対象物を移動させる作業をロボットに行わせる

ための歩容を、将来のロボットと対象物との間の作用力

が目標値からずれても、ロボットの姿勢の安定性を確保

することができるようにロボットの歩容を生成する。

【解決手段】新たな目標歩容を生成するとき、将来の所

定時点でロボット・対象物間の作用力の軌道が目標軌道

と異なる軌道に変化したとして、該所定時点以後の目標

歩容を生成した場合に所定の動力学的制約条件を満たす

ことができるか否かを判断する。満たすことができない

場合には、対象物の移動計画を修正した上で、ロボット

・対象物間の作用力の目標軌道などを再決定し、それを

用いて新たな目標歩容を生成する。

【選択図】図６

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体から延設された複数の脚体を備える脚式移動ロボットに対象物を移動させる作業を

行わせるための該ロボットの目標歩容を生成する装置において、

新たな目標歩容を生成するとき、少なくとも対象物の移動計画に