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智能研发与控制手册（执行版）

第1章系统架构与硬件选型

1.1总体架构设计原则

本手册确立的“边缘-云端协同”架构旨在将实时控制逻辑下沉至本体，利用嵌入式CPU处理高频率的关节电机驱动与避障算法，从而大幅降低网络延迟并保障控制稳定性。架构设计遵循“解耦”原则，将感知层、决策层、执行层与通信层划分为独立模块，各模块间通过标准化接口交互，确保单模块故障不影响整体系统的连续运行。

在硬件选型上，优先选用工业级单片机组装方案（如基于STM32或NXP的MCU），其核心优势在于具备内置的看门狗定时器（Watchdog）与看门狗复位电路，能在系统死机时自动重启，防止程序崩溃导致物理运动事故。控制算法层需引入模型预测控制（MPC）理念，不仅考虑当前状态，更要预测未来0.1秒至1秒内的关节运动轨迹，以应对动态负载变化，实现轨迹跟踪误差小于1mm。通信链路设计需采用双通道冗余机制，主通道使用基于IEEE802.11ax的Wi-Fi6协议，备用通道则部署基于LoRaWAN的低功耗广域网方案，确保在信号干扰或主链路中断时能毫秒级切换至备用通道。

电源架构需设计为“电池+市电双路输入”模式，通过DC-DC升压模块将电池电压提升至48V以驱动大功率伺服电机，同时配备在线式UPS电池，保障连续工作4小时不中断。

1.2核心传