武理工高等机构学课件第9章 机械人与机械臂的机构学分析.pptVIP

9.4.4.计算力矩法

计算力矩法采用带有机器人动力学补偿的PD控制器。通过非线性动力学的计算，将控制器线性化。1-2计算力矩法9.4.5.加速度控制解决方法

（4-1）（4-2）这种控制方法采用带有动力学补偿的工作空间反馈的形式，而计算力矩法采用关节空间反馈形式。1940年，美国著名科学幻想家小说家IssacAsimov在他的小说《我是机器人》中提出的这是给机器人赋予的伦理纲领。机器人的研究与开发制造一直将这三原则作为机器人开发的准则*图为：Jaco轻型机械臂Jaco简介：Jaco三指轻量型机械臂由6个自由度的机械臂及三个自由度的手指型夹指组成，