CN119714266A 无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统 （中国人民解放军国防科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119714266A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510233128.0

(22)申请日2025.02.28

(71)申请人中国人民解放军国防科技大学

地址410073湖南省长沙市开福区德雅路

109号

(72)发明人刘伯凯付浩杜盈昌孙振平张文鹏刘振

(74)专利代理机构长沙国科天河知识产权代理

有限公司43225

专利代理师邱轶

(51)Int.Cl.

G01C21/16(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

G01S19/45(2010.01)

权利要求书3页说明书6页附图4页

(54)发明名称

无人机先验信息引导下的地面平台自主定

位方法和系统

(57)摘要

CN119714266A本申请涉及一种无人机先验信息引导下的地面平台自主定位方法和系统。所述方法包括：将无人机构建的先验点云地图及其对应的参考基准点坐标回传至地面平台，并进行地图区域分块和编码存储；基于地面平台获取的GNSS数据进行地面平台定位初始化；完成定位初始化后，采用改进的迭代误差卡尔曼滤波算法，结合地面平台获取的激光雷达点云数据与IMU惯性数据，迭代估计地面平台的实时位姿；根据地面平台的实时位姿计算获取地面平台实时位置与局