CN119717881A 一种基于三维激光雷达的输电线路仿线飞行智能巡检方法 （国网四川省电力公司电力应急中心）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119717881A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510213453.0

(22)申请日2025.02.26

(71)申请人国网四川省电力公司电力应急中心

地址610040四川省成都市武侯区人民南

路四段63号22-27号

(72)发明人邓创李科峰周炜龚奕宇丁理杰卿东

(74)专利代理机构北京科慧致远知识产权代理

有限公司11739

专利代理师赵红凯

(51)Int.Cl.

G05D1/495(2024.01)

G05D1/46(2024.01)

权利要求书2页说明书11页附图2页

(54)发明名称

一种基于三维激光雷达的输电线路仿线飞

行智能巡检方法

(57)摘要

CN119717881A本申请提供一种基于三维激光雷达的输电线路仿线飞行智能巡检方法，涉及飞行巡检控制技术领域，采集三维空间点云数据和视觉图像数据；依据三维空间点云数据和视觉图像数据进行导线实时识别，得到巡检导线空间特征，根据巡检导线空间特征确定姿态动态响应度；获取巡检无人机的初始定位结果，基于姿态动态响应度、初始定位结果和巡检导线空间特征确定相对碰撞特征；通过三维空间点云数据和视觉图像数据进行树障识别，得到巡检树障信息，依据巡检树障信息进行飞行碰