CN119704204A 用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备 （湖南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119704204A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202510193237.4

(22)申请日2025.02.21

(71)申请人湖南大学

地址410082湖南省长沙市岳麓区麓山南

路1号

(72)发明人王耀南姜娇江一鸣肖旭张辉毛建旭钟杭唐驹

(74)专利代理机构长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙)43220

专利代理师莫晓齐

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

G06F17/16(2006.01)

G06F17/11(2006.01)

权利要求书6页说明书14页附图2页

(54)发明名称

用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统

和计算机设备

(57)摘要

CN119704204A本发明公开了用于机械手的鲁棒视觉约束控制方法、系统和计算机设备，结合机械臂动力学模型、视觉伺服运动学模型以及相机与机械臂之间的手眼标定关系，建立视觉伺服系统整体的动态模型；结合视觉伺服运动学模型，通过设计时变非对称控制障碍函数，得到将视觉伺服特征误差约束在预设范围内的约束满足条件，并设计最优视觉伺服速度控制器，结合机器人动力学模型，通过时变非对称控制障碍函数得到将关节角速度约束在预设范围内的约束满