机器人制造与应用手册（执行版）.docx

制造与应用手册（执行版）

制造与应用手册（执行版）

第一章系统架构与基础原理

第一节核心控制系统设计

1.1实时操作系统调度与中断处理机制

系统以RT-Thread或FreeRTOS为核心调度器，采用时间片轮转算法确保控制循环的确定性，主程序运行周期严格锁定在10ms以内，以满足电机驱动的高频响应需求。中断服务程序（ISR）负责处理电机编码器脉冲、传感器中断及通信协议包，通过硬件中断控制器将外部信号直接映射到内核变量，避免上下文切换带来的延迟抖动。

核心控制器内部集成DMA（直接内存访问）引擎，将高频采集的电压信号直接搬运至高速RAM，无需经过CPU内存