CN119714278A 基于改进蚁群算法与dwa融合的机器人路径规划方法及系统 （无锡学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119714278A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202411868681.3

(22)申请日2024.12.18

(71)申请人无锡学院

地址214105江苏省无锡市锡山大道333号

(72)发明人代雪松马味敏郑兆睿李鹏陈宵燕田申王子铭徐帅豪

(74)专利代理机构北京盛询知识产权代理有限

公司11901

专利代理师徐常虹

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G06N3/004(2023.01)

G06N3/006(2023.01)

权利要求书2页说明书16页附图8页

(54)发明名称

基于改进蚁群算法与DWA融合的机器人路径

规划方法及系统

(57)摘要

CN119714278A本发明提供基于改进蚁群算法与DWA融合的机器人路径规划方法及系统，包括：建立机器人移动的栅格地图，在栅格地图中，采用蚁群算法生成机器人的全局路径；将全局路径传递给DWA动态窗口模型，生成动态窗口；在栅格地图中加入未知静态和动态障碍物，基于全局路径，使用局部目标点设定法设定局部目标点；基于局部目标点以及机器人移动信息，在动态窗口中，进行机器人速度采样，获得机器人移动的模拟轨迹；利用避障评价函数评价模拟