原创力文档工业机器人第七章作业
班级：机自16姓名：贺东学号：2110101136
1.如图所示某工业机器人的双爪夹持器控制原理图。夹持器由直流电机驱动，电
机输出的旋转运动经齿轮传动带动两个手指。若每个手指的惯量为J,线性摩擦
阻尼系数为B,已知直流电动机的传递函数(输入为电枢电压V,输出为电动机输
出轴转矩Tm)为：
6)L()+R.
θ4±e控制器V
G?
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