(完整版)机器人学蔡自兴课后习题答案_.pdf

其余的比较简单，大家可以自己考虑。

3.坐标系{B}的位置变化如下：初始时，坐标系{A}与{B}重合，让坐标系{B}绕

ZB轴旋转θ角；然后再绕Xg旋转φ角。给出把对矢量P的描述变为对^P描述

的旋转矩阵。

解：∵坐标系{B}相对自身坐标系(动系)的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变

换顺序为依次右乘。

∴对^P描述有^P=gT?P;

其中T=Rot(z,O)Rot(x,φ)。

9.图2-10a示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。要求把它们重新摆放

在图2-10b所示位置。

(1)用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列，每个变换表示沿某个轴平移

或绕该轴