自动驾驶前沿：PointPillars——用于点云对象检测高效编码器.pdfVIP

PointPillars:用于点云对象检测的快速编

AlexH.LangSourabhVoraHolgerCaesarLubingZhouJiongYang

OscarBeijbomnuTonomy:一家APTIV公司

{亚历克斯，索拉布，，，奥斯卡}@

2019

年

M

7]点云中的对象检测是许多机器人应用（如自动驾

.驶）的重要方面。在本文中，我们考虑了将点云编码

L

4为适合下游检测管道格式的问题。近期文献提出了两

G

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7种类型的编；固定的编通常速度快但牺牲了

[

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cs准确性，而从数据中学习的编虽然更准确，但速

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.

度较慢。在这项工作中，我们提出了PointPillars，

一种利用PointNets学习垂直柱（支柱）组织的点云

表示的新编。虽然编码后的特征可以与任何

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1的2D卷积检测架构一起使用，但我们进一步提出了

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v2一种简洁的下游网络。广泛的实验表明，

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