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分拣机械手视觉识别的设计分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u4573分拣机械手视觉识别的设计分析案例 1

17001.1视觉识别方案的确定 1

185851.2视觉识别设计 1

8461.2.1光源的选择 1

279421.2.2摄像机 2

201371.3OpenCV简介 3

视觉识别方案的确定

该系统的一个重要功能是能对被分拣物体进行识别和能够获得其定位。通过视觉识别装置上的高分辨率照相机采集图像，然后通过系统内置的OpenCV与PyTorch软件来进行图像的处理，获得物体的特征，同时向数据库提供其分类情况和位置信息，数据传送给运动控制模块，利用机械臂完成物体的分拣。

视觉识别设计

光源的选择

对于一些需要高精确度分拣的物体来说，它们因分拣精度较高的原因，对光源具有较高的敏感度，光源的选择起到了重要的作用。选择光源必须考虑多种因素，如光照强度、光照时间、发光率、均匀度和使用寿命等，根据不同的物体其选择性不同，不同的光源具有不同的特性，如表3.1所示。

表3.1各种光源特性对比

光源

颜色

发光亮度

寿命/h

特点

LED灯

红、黄、绿、蓝、白

较亮

60000-1000000

形状多，发热少，照明均匀

荧光灯

白色、偏绿

亮

5000-7000

比较便宜，适用于大面积照明，照明均匀

光纤光源