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2025年技术原理与应用手册

第1章感知与传感器技术

1.1多模态传感器融合架构

多模态传感器融合的核心在于解决单一传感器在复杂环境下的感知盲区与误判问题，通过时间同步与特征对齐，构建“上帝视角”的感知网络。在硬件层面，必须确保视觉、激光雷达（LiDAR）、超声波及惯性测量单元（IMU）的时钟精度达到微秒级，以保证多源数据在融合计算中的时间戳一致性。

软件架构上，采用分层融合策略，底层负责原始数据的标准化清洗，中层处理特征提取与对齐，顶层输出融合后的高置信度决策向量。融合算法需引入卡尔曼滤波（KalmanFilter）或贝叶斯网络，动态调整各传感器的权重，例如在夜间低光照下自