SimNet:从现实世界观察中学习反应式自动驾驶仿真.pdfVIP

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  • 2026-06-16 发布于北京
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SimNet:从现实世界观察中学习反应式自动驾驶仿真.pdf

2021IEEE国际机器人与自动化会议(ICRA2021)‑日,

界中学习反应式自动驾驶仿真

SimNet:从现实世观察

∗∗rScheel,LongChen,ChihHu,

LucaBergamini,YaweiYe,Olive

uc˙ejOsin´ski,HugoGrimmett和PeterOndruska+

LaDelPero,Błaz

—在这项工作中,我们提出了一种简单的端到端可训

练的机器学习系统,能够模拟驾驶体验。这可以用于验

证自动驾驶系统的性能,而无需依赖昂贵且耗时的道路测试。

特别是,仿真问题框架为过程,利用深度神经

网络来建模状态分布和转移函数。这些模型可以直接从现有的

原始观察数据中训练,而无需的手动设计,如植物或

运动学模型。所需要的只是一个交通的数据集。我们SimNet

的允许系统构建从未见过的场景,并以

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