SimNet：从现实世界观察中学习反应式自动驾驶仿真.pdfVIP

2021IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA2021）‑日，

界中学习反应式自动驾驶仿真

SimNet：从现实世观察

∗∗rScheel，LongChen，ChihHu，

LucaBergamini，YaweiYe，Olive

uc˙ejOsin´ski，HugoGrimmett和PeterOndruska+

LaDelPero，Błaz

—在这项工作中，我们提出了一种简单的端到端可训

练的机器学习系统，能够模拟驾驶体验。这可以用于验

证自动驾驶系统的性能，而无需依赖昂贵且耗时的道路测试。

特别是，仿真问题框架为过程，利用深度神经

网络来建模状态分布和转移函数。这些模型可以直接从现有的

原始观察数据中训练，而无需的手动设计，如植物或

运动学模型。所需要的只是一个交通的数据集。我们SimNet

的允许系统构建从未见过的场景，并以