CN119722480A 一种用于3d激光雷达视觉惯性slam系统的双滑动窗口优化方法 （哈尔滨理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119722480A

(43)申请公布日2025.03.28

(21)申请号202411776074.4

(22)申请日2024.12.05

(71)申请人哈尔滨理工大学

地址150080黑龙江省哈尔滨市南岗区学

府路52号哈尔滨理工大学

(72)发明人班喜程马继瑞尤波孙明晓栾添添刘佳宁史涛翟光耀

(51)Int.Cl.

G06T5/50(2006.01)

G01C21/00(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G06T5/80(2024.01)

G06T7/80(2017.01)

G06V20/10(2022.01)

G06V10/75(2022.01)

权利要求书6页说明书17页附图5页

(54)发明名称

一种用于3D激光雷达视觉惯性SLAM系统的

双滑动窗口优化方法

(57)摘要

CN119722480A本发明提出了一种用于3D激光雷达视觉惯性SLAM系统的双滑动窗口优化方法，通过多源异构传感器信息融合下的双滑动窗口优化的结构设计，旨在提升SLAM系统适应复杂环境的鲁棒性，及在复杂环境下的定位精度。本发明为SLAM系统设计了双滑动窗口优化结构，视觉滑窗能够快速地估计机器人的位姿，用于实时地位姿