北航机电仿真实验报告(附源代码以及运行结果).docxVIP

北京航空航天大学机电系统设计仿真实验

机电系统设计仿真实验报告

题目：基于Maple的滑块摆仿真实验程序设计

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班级：

姓名：

学号：

北京航空航天大学机电系统设计仿真实验

1

基于Maple的滑块摆实验程序设计

一、实验目的及意义

通过本实验掌握Maple仿真软件的使用方法，建立系统数学建模的思想，同时对编程能力也是一种提高。

二、实验原理与要求

2.1Maple简介

Maple是一个具有强大符号运算能力、数值计算能力、图形处理能力的交互式计算机代数系统(ComputerAlgebraSystem)。它可以借助键盘和显示器代替原来的笔和纸进行各种科学计算、数学推理、猜想的证明以及智能化文字处理。Maple这个超强数学工具不仅适合数学家、物理学家、工程师,还适合化学家、生物学家和社会学家,总之,它适合于所有需要科学计算的人。

2.2滑块摆实验要求

滑块摆由一置于光滑杆上的质量为m的滑块A、一质量为M的小球B和长度为L，质量不计的刚性杆铰接而成，不计各处摩擦，以过A点的水平面为零势能面，通过Lagrange方程建立系统的运动方程，利用Maple软件画出：

滑块A的位移x随时间t的变化曲线

角度φ随时间t的变化曲线

滑块摆的运动动画

xm

x

m

M

ψ

A

B

L

+

+

三、实验设计及方法

3.1设计原理

设定初始条件为：m=1Kg，M=1Kg，g=9.8，L=2m

φ(0)=0rad,x(0)=0m,φ’(0)=-1.3rad/s,x’(0)=1m/s

如下定义的拉格朗日方程

其中:

3

2

q x(t)和θ(t)的自由度

D 由于摩擦而消耗的能量

Fq 由自由度q产生的力

Ec和Ep 系统的动能和势能

系统有两个自由度，以x和为广义坐标，以过A点的水平面为零势能面，系统的动能和势能分别为

系统的Lagrange方程为

计算出诸导数

带入Lagrange方程，得到系统的运动微分方程

3.2程序设计流程

四、实验结果与分析

4.1滑块摆运动动画

4.2位移随时间变化曲线

4.3角度随时间变化曲线

4

五、实验总结与体会

此次实验成功实现了滑块摆的运动演示，并且绘制出了位移和角度随时间的变化曲线。达到了实验要求。

通过此次实验，我对Maple强大的仿真功能有了新的认识和学习，并对系统进行数学建模的思想有了更为深入的理解，对自己的编程能力也有很大的锻炼。

六、附录

程序源代码：

restart;

with(DEtools):

with(plots):

with(plottools):

m:=1:M:=1:g:=9.8:l:=2:

eq1:=(m+M)*diff(x(t),t$2)+M*l*diff(phi(t),t$2)*cos(phi(t))-M*l*(diff(phi(t),t))^2*sin(

phi(t))=0;

eq2:=M*(l^2)*diff(phi(t),t$2)+M*l*diff(x(t),`$`(t,2))*cos(phi(t))+M*g*l*sin(phi(t))=0;

sys:={eq1,eq2};

Ini:={phi(0)=0,x(0)=0,D(phi)(0)=-1.3,D(x)(0)=1};

var:={phi(t),x(t)}:

val:=array(1..100):forito100doval[i]:=i/10enddo:

S:=dsolve(`union`(sys,Ini),var,type=numeric,method=rkf45,output=val):

eval(S):

forito100do

pos[i]:=S[2,1][i,4];

ang[i]:=S[2,1][i,2];

5

posY[i]:=-cos(ang[i])*l;

posX[i]:=sin(ang[i])*l;

enddo:

minx:=10000:maxx:=-10000:

forito100do

temmin:=`if`(minxpos[i],minx,p