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欠驱动水面船舶非线性自适应控制：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋经济的蓬勃发展，水面船舶在海洋运输、海洋勘探、海上救援和海图绘制等领域发挥着举足轻重的作用。在这些复杂的海洋作业场景中，欠驱动水面船舶由于其结构简单、成本低廉、能耗较少等优势，得到了广泛的应用。然而，欠驱动水面船舶的控制输入数量少于其自由度数量，这使得其运动控制面临着巨大的挑战。

海洋环境复杂多变，欠驱动水面船舶在运行过程中会受到浪、风、潮汐等多种环境扰动的影响，这些扰动会导致船舶的运动状态发生剧烈变化，增加了控制的难度。同时，船舶的运动方程具有强烈的非线性特性，传统的线性控制理论难以满足其控制需求。此