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工业机器人轨迹：从任务到关节多层次.pdf

工业机器人轨迹：从任务到关节多层次.pdf

    第4章机器人轨迹规划

    4.1机器人轨迹规划概述

    一、机器人轨迹的概念

    机器人规划(P1anning):

    任务规划

    轨迹规划

    化比较严重，开发了各种服务老人的机器人。

    比如：主人用声音命令机器人“给我倒一杯开水”，

    分析机器人得到命今后，如何来完成任务。

    首先，进行任务分解。

    任务分解成子任务:

    取一个、找到水壶、

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