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编程与系统集成手册

第1章系统架构与安全规范

1.1总体系统架构设计

系统架构采用分层模块化设计，自下而上分为感知层、控制层、决策层与应用层，各层级通过标准化接口进行数据交互。感知层负责通过激光雷达、深度相机获取环境特征，控制层接收指令并下发到执行机构，决策层基于实时状态进行路径规划，应用层则提供用户交互界面，确保系统具备高内聚、低耦合的扩展能力。在拓扑结构中，控制器作为核心枢纽，通过工业以太网与上位机连接，同时接入CAN总线驱动电机，形成冗余备份链路。当主链路中断时，控制器自动切换至备用CAN通道，并通过软件逻辑检测断点，防止系统陷入死锁状态，保障关键任务不被中断。

数据流遵循“采集-清洗-校验-传输”的闭环流程，传感器原始数据在采集端必须经过滤波算法去除噪声，并在传输前进行CRC校验，确保数据包无丢包或损坏，只有在校验通过后才被上层系统接受，从而构建可靠的数据传输管道。架构支持热插拔与动态重构机制，允许在不重启系统的情况下更换传感器模块或修改控制参数。系统内置配置数据库，管理员可通过图形化界面定义新的传感器参数或调整通信频率，系统自动加载新配置并重新初始化相关模块，实现敏捷的现场调试。系统具备自动故障诊断功能，当检测到某个传感器数据异常或通信超时超过预设阈值（如500ms）时，控制器会记录故障代码并触发告警，同时自动尝试重启该模块或切