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设计与编程应用手册（执行版）

第1章系统架构与硬件选型

1.1核心组件解析

电机驱动与减速器是的运动执行核心，选型需根据负载扭矩和转速需求进行匹配。例如，对于轻量级移动，常选用直流无刷电机配合行星滚柱丝杠减速器，其扭矩密度可达2500N·m/kg，能实现高速低扭输出；而对于重载搬运，则必须采用交流伺服电机搭配谐波减速器，以承受500N·m以上的峰值负载并保证1000r/min以上的持续运行稳定性。编码器作为位置反馈的关键部件，决定了的控制精度和响应速度。工业级编码器需具备12位以上分辨率和抗干扰能力，典型数据表明，高分辨率增量式编码器在1000r/min转