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双足竞步机器人：从设计构思到步态规划的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，机器人技术作为推动社会进步的重要力量，已广泛渗透于工业、服务、医疗、军事等多个领域，成为全球科技竞争的关键领域之一。随着科技的飞速发展，各种类型的机器人不断涌现，其中双足竞步机器人因其独特的运动方式、复杂的动力学特性和广泛的应用前景而备受关注。双足竞步机器人模仿人类行走，具备高度灵活性和适应性，能够在复杂环境中稳定行走并执行各种任务，在军事领域，可执行侦察、运输、救援等任务，有效提高作战效率；在民用领域，可用于家庭服务、医疗康复、物流配送等场景，显著提升人类生活质量。此外，双足竞步机器人的研究对于理解人