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两轮自平衡车姿态控制实验研究
目录
TOC\o1-3\h\u2231两轮自平衡车姿态控制实验研究 1
80721.1引言 1
64611.2框架电机的驱动 1
11741.3整车闭环调试 4
164651.4饱和卸载策略 7
引言
本章以前文搭建的自平衡车动力学模型，硬件设计和控制算法分析为理论依据，利用搭建的两轮自平衡车实验平台对两轮自平衡车姿控系统进行实验验证。研究
内容主要包含框架电机的测试、整车闭环调试及系统的改进。
框架电机的驱动
两轮自平衡车的三维模型图如图5.1所示，框架电机是两轮自平衡车的执行机构，通过
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