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设计与控制系统手册

第1章系统架构与总体设计

1.1本体结构选型与模块化布局

在机械臂或移动本体设计中，首先需根据负载能力（如工业负载可达2000kg）和重复定位精度（如六轴精度需控制在0.01mm以内）来选定基础机架结构。例如，对于精密装配任务，常选用2轴或3轴龙门式结构，其主梁采用高强度合金钢，并通过激光焊接与螺栓连接形成刚性框架，确保在高频振动下结构稳定性。模块化布局要求将电机、减速器、编码器、控制器等核心部件封装在标准接口模块中，以便于替换升级和维护。具体而言，每个模块应预留至少8个4-20mA的模拟量输入/输出接口和2个RS-485通信端口，