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机械设计规范与维修手册（执行版）

第1章

1.1项目总体架构与功能定义

本项目基于模块化机械系统设计，采用“主机+模块化外挂”的架构模式，确保核心动力单元与功能扩展单元的物理隔离与电气解耦，便于后期维护与故障隔离。功能定义严格遵循ISO12190标准，将系统划分为动力传输、动力转换、动力控制三大核心功能域，并明确各域间的接口协议为CAN-FS2.0B协议，确保通信可靠性。

总体布局遵循人机工程学原则，操作台位于用户视线水平线以下0.8米范围内，关键控制按钮采用盲文标识与高对比度颜色区分，符合GB/T10000安全规范。系统采用分层控制架构，上层为基于ROS的分布式感知与决策层，中层为基于PLC的实时控制层，下层为基于PID算法的机械执行层，通过EtherCAT总线实现毫秒级同步。安全架构采用“本质安全”与“功能安全”双重设计，在危险区域（如高压油路）设置本质安全型电气元件，在一般区域采用IEC61508功能安全标准。

系统配置冗余机制，关键传感器（如压力传感器）采用双通道冗余设计，当单通道失效时，系统自动切换至备用通道并触发声光报警。

1.2设计输入参数与约束条件

设计输入参数需基于详细的需求规格书（SRS），明确系统的最大工作温度范围为-40℃至85℃，最小工作气压为0.1MPa，最大输出扭矩为150