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深度学习赋能工业机器人：目标定位与位姿估计的创新探索

一、绪论

1.1研究背景

随着制造业向智能化、自动化方向的快速迈进，工业机器人作为智能制造的核心装备，在现代工业生产中扮演着愈发关键的角色。在汽车制造、电子信息、物流仓储等众多行业，工业机器人凭借其高精度、高速度、高稳定性以及可24小时不间断作业的优势，显著提高了生产效率，降低了生产成本，有力推动了制造业的转型升级。

在智能制造体系里，工业机器人要实现诸如物料搬运、零件装配、焊接加工等复杂任务，精准的目标定位和位姿估计是其基础与前提。目标定位是指确定目标物体在空间中的位置，而位姿估计则是在定位基础上，进一步确定目标物体的姿态（包括方