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波动鳍推进水下作业机器人运动控制方法的创新与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着陆地资源的日益紧张以及人类对海洋探索和开发需求的不断增长，水下作业机器人作为一种能够在水下环境中执行各种任务的重要工具，其发展受到了广泛关注。从市场现状来看，近年来全球水下机器人市场呈现快速增长态势，年均保持两位数的增长率，在海洋科研、海洋工程、水下检测维修、渔业、军事国防等领域都有广泛应用。例如，在海洋资源开发方面，随着陆地资源的日益枯竭，海洋油气、矿产、可再生能源（如潮汐能、风能）的开发成为新热点，水下机器人在勘探、建设和维护中发挥着关键作用；在环境保护与监测领域，面对气候变化和海洋污染问题，水下机器